自动驾驶系统的升级方式是怎样的？

自动驾驶系统的升级主要有以下几种方式。

首先，车辆与服务器通信连接，从服务器获取待更新软件包，这个软件包包括配置文件和待更新软件，且待更新软件版本号要高于当前版本号。

然后，根据配置文件确定升级对象，升级对象可能是目标域控制器和/或与其连接的域内传感器，域内传感器至少包括拍摄装置、雷达或者激光装置。

接着，在将升级对象的当前软件替换成待更新软件前，要判断车辆自动驾驶系统是否满足预设升级条件，不满足就暂停升级操作。

另外，在人工驾驶模式下，获取车辆的第一行驶路径和两组传感器的数据，基于这些生成环境感知信息、定位信息和规划自动驾驶模式下的第二行驶路径，再基于两者进行升级。比如确定第一和第二行驶路径的偏差度，基于路径和传感器数据确定驾驶行为等级，然后根据偏差度和等级进行升级。

还有，服务器根据车辆识别码向车辆控制器发送升级指令，车辆控制器下载更新包，校验通过后，若更新策略是强制更新就直接更新，否则生成升级提示信息，由交互 APP 接收用户指令决定是否更新。

最后，升级完成后要向服务器发送升级完成信息，让服务器更新车辆自动驾驶系统对应的软件版本信息。