车道偏离如何检测

车道偏离的检测方法有多种。

一种是利用仿真仪，通过设置不同道路情况和车辆状态，模拟真实行车环境，能检验预警系统对车道偏离的识别能力，还有对不同车速和转向角的响应情况。

另一种是路测，用专业测试车辆在真实道路上测试，更真实地模拟实际行驶状况，能关注预警系统在不同路面、天气条件下的表现，以及对不同驾驶行为的响应。

还有利用高级驾驶辅助系统（ADAS）台架，它能模拟真实交通场景，结合先进传感器和数据采集设备，全方位监测预警系统工作状态，比如模拟车辆变道、路口行驶等复杂交通情况。

除此之外，还能将目标检测单元分别设置在不同检测区域，获取视角目标影像信息并结合全景。

还可以这样检测，先获得车辆横向加速度值，用其饱和线性函数确定到车道边界时间 TTLB 阈值，再确定车辆相对于车道边界的当前 TTLB 值，然后比较，若当前 TTLB 值满足触发条件，就输出指示车辆接近车道边界的信号。

再有就是采集车辆行驶中的车道线参数和驾驶参数，进行拟合得到车身与车道线距离。如果距离小于参考距离，获取检测结果看转向灯是否开启，没开就获取方向盘力矩，若小于等于参考力矩，就确定车辆在驾驶员无意识下发生车道偏离。

最后一种是获取车辆终端行驶方向上的车道采集图像，建立行驶方向在图像的基准坐标系，识别车道消失点得到坐标，确定消失点坐标与行驶方向的车道偏移参数，从而得出车道偏移检测结果。