自动驾驶系统的研发难点在哪里？

自动驾驶系统的研发难点主要包括以下几个方面。

首先是法律法规，这是无法轻易跨越的障碍。在 L5 级别完全自动驾驶的情况下，只要路上还有人类驾驶的车辆，就可能出现未训练过的场景，导致事故发生，而法律在责任认定等方面存在诸多空白。

其次是安全性和普及的悖论。L5 无人驾驶难以做到零事故，安全性存疑，推广受限。只有当所有车辆都是 L5 时，由交通大脑统一调度才能实现零事故，但无法事先验证安全性又难以强制推广。

然后是环境感知和定位。需要通过多种传感器获取大量环境信息，如摄像头、激光雷达、毫米波雷达等，还要解决不同传感器在不同环境下的性能问题，以及传感器之间的数据融合和校准。

再者是决策规划。要融合多传感器信息进行任务决策，规划出安全且最优的路径，涉及全局规划和局部规划，不同的规划算法和体系结构各有优劣，需要权衡选择。

还有高精度定位，商用 GPS 精度不够，易受干扰，需要开发如基于视觉增强的高精度定位技术等解决方案。

最后是控制与执行，包括车辆的纵向和横向控制，涉及对电机驱动、传动和制动系统的精准控制，以及不同控制算法和模型的结合。

总之，自动驾驶系统的研发面临诸多难题，需要多领域技术的协同创新和突破。