汽车 ESP 系统的工作原理是什么？

汽车 ESP 系统的工作原理是：ESP 是电子稳定程序（Electronic Stability Programme)的简称，属于车辆的主动安全系统，也叫动态驾驶控制系统。

它以 ABS 制动防抱死系统与 ASR 牵引力控制系统为基础，增加了方向盘转角传感器、侧向加速度传感器等信息。

在汽车行驶中，这些传感器会监测驾驶者的操控动作、路面反应以及车辆行驶状态。比如，方向盘转角传感器监测驾驶者转弯方向和角度，车速传感器监测车速、节气门开度，制动主缸压力传感器监测制动力，侧向加速度传感器和横摆角速度传感器则监测汽车的横摆和侧倾速度。

ECU 根据这些信息，通过计算后判断汽车要正常安全行驶和驾驶者操纵汽车意图的差距，然后由 ECU 发出指令。

调整发动机的转速和车轮上的制动力，如果实际行驶轨迹与期望的行驶轨迹发生偏差，ESP 系统会自动控制对某一车轮施加制动，从而修正汽车的过度转向或不足转向，以避免汽车打滑、转向过度、转向不足和抱死，保证汽车的行驶安全。

比如当后轴要侧滑发生激转时，应对汽车施加向外侧的横摆力偶矩，通过对外侧的前轮增加制动压力，并且（或者）对内侧前轮释放部分制动压力，使得车辆获得向外侧的横摆力偶矩，以保持车辆稳定。

当前轴要侧滑而使汽车驶离弯道时，应对汽车施加适当大小向内侧的横摆力偶矩。此外，还应对汽车施加纵向减速力。当单独制动某个车轮不足以稳定车辆时，ESP 将通过降低发动机扭矩输出的方式或制动其它车轮来满足需求。