CAN 总线控制器的工作原理是什么？

CAN 总线控制器的工作原理主要包括以下几个方面。

首先是基本概述，它是 CAN 总线系统的核心组件，负责数据发送、接收和处理，常集成在微控制器或专用芯片中，具有高性能、低功耗和易集成优点。

在消息传输机制中，发送数据前要将数据封装成 CAN 报文，报文由多个字段组成，仲裁场包含设备识别符和优先级信息，数据场含实际数据。发送时检测总线电压状态，确保正确传输，有错就采取错误处理措施。接收时监听总线数据，收到完整报文就校验解析，正确就传递给上层应用处理，错误就丢弃并处理错误。

冲突检测与解决机制方面，多个节点同时发送数据可能冲突，采用非破坏性位间竞争解决机制。冲突检测时，若总线上电压状态与发送数据不一致就是冲突。冲突解决是停止发送，下一时间再尝试。

CAN 总线通信类似“会议”机制，是多主通信模式。以报文方式发送数据，每组报文前十一位是标识符，用于标识消息类型和优先级。数据传输通过帧进行，分数据帧、远程帧、错误帧和过载帧。

采用广播通信方式，一个节点发送，其他节点接收并检测是否给自己。采用面向内容编址方案，控制体系构建灵活，添加新节点方便，系统扩展性和适应性好。CAN 总线主要由导线、控制器、收发器和终端电阻四部分组成，导线是双绞线，收发器收发信息，控制器翻译信号，电阻阻止信号反射，电阻故障会使控制单元信号无效。CAN 为多主工作方式，每个节点都能主动发送信息，无主从之分。