实现比亚迪 L4 面临的主要技术挑战是什么？

实现比亚迪 L4 面临的主要技术挑战包括：

1. 感知系统：要实现高精度和高准确率的目标检测及分类，涉及到深度学习在 3D 点云和 2D 图像上的物体检测及多传感器融合。对小物体、长尾场景、特殊车辆、逆光、水花、意想不到的事件等的检测和识别存在困难，需要提高识别率和召回率。

2. 传感器配置与融合：不同传感器的数据要标定到同一坐标系，包括相机内参标定、Lidar 到相机外参标定、雷达到 GPS 外参标定等，且要将标定精度提高到很高水平。同时，要解决不同传感器的时间同步问题，比如通过 Lidar 触发相机曝光。

3. 车载感知架构：要保证安全，近乎百分之百的 detection 的 recall，Precision 要求高。要尽量输出所有对行车有帮助的信息，保证高效运行，能近实时处理大量 sensor 数据，还要具备 scalability 可扩展性，使模型和算法能适配更多城市和国家。

4. 复杂场景应对：在晚高峰十字路口、雨天、不同城市和国家的红绿灯差异等复杂场景下，要准确识别和处理各种情况，比如识别红绿灯倒计时、进度条等。

5. 硬件配置：采用先进的摄像头、毫米波雷达、激光雷达等传感器，并实现传感器融合技术，还需要强大的中央处理单元来处理数据。

6. 软件算法：要实现多传感器融合、高精度地图、自主决策等功能，包括行驶路径规划、环境感知、安全预警、自动驾驶控制等。

7. 实车测试与评估：要建立完善的测试平台和全面的评估方法，包括功能性评估、安全性评估、用户体验评估等，以验证自动驾驶系统在实际道路环境下的性能和安全性。

8. 技术合作与适配：选择合适的技术合作伙伴，如与 AutoX 合作，其适配速度快，具有 L4 技术优势和本地化优势。与英伟达合作采用 DRIVE Thor 芯片，提升智驾水平。

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